[PHP][MYSQL] Kategorie i subKategorie Opcje

[stirith]

Mam tabele categories (id, nazwa kategorii) z głównymi kategoriami, i subcategories z podkategoriami (nazwa subkategorii, id głównej kategorii)

Jak to wyświetlić w formacie :


-Główna kategoria1
---Podkategoria
---Podkategoria1
---Podkategoria2
---Podkategoria3

-Główna kategoria2
---Podkategoria
---Podkategoria1
---Podkategoria2
---Podkategoria3

czyli chciałbym 2 zagnieżdżone w sobie ul

Nie wiem jak stworzyć poprawne zapytanie, bo łącząc te 2 tabele, nie wychodzi...

Potrzebuje coś takiego (to prowizorka)

while(.......)
{
<ul>
<li>glowna kategoria
<ul>
while()
{
<li>podkategoria</li>
}
</ul>
</li>
</ul>
}

ten "kod" wyżej to tylko prowizorka, co chcę osiągnąć, ale nie wiem jak