[sql]Wiele rekordów tabeli dla jednego rekordu innej tabeli..., Jak jedym zapytaniem pobrać potrzebne dane. Opcje

[my_key]

Witam.

Posiadam trzy tabele:

[PHP] pobierz, plaintext 
Tabela1 - obiekty:
- id obiektu
- nazwa obiektu
 
Tabela2 - kategorie:
- id kategorii
- nazwa kategorii
 
Tabela3 - ralcja:
- id kategorii
- id obiektu
[PHP] pobierz, plaintext 

Tabela pierwsza trzyma obiekty, tabela druga trzyma kategorie, tabela trzecia trzyma relacje pomiędzy tabelą 1 a tabelą 2.
Jest to relacja wiele do wielu.
Jedne obiekt może być przypisany do wielu kategorii i jedna kategoria posiada wiele obiektów.

Moje pytanie jest następujące:
jak pobrać za pomocą jednego zapytania listę obiektów tak aby w rezultacie otrzymać listę obiektów gdzie przy każdym obiekcie będą przypisane wszystkie nazwy kategorii do których obiekt jest przypisany.

Chodzi o taki wynik np.:

[PHP] pobierz, plaintext 
[
0 - [id1, nazwa1, [kategoria1, kategoria2, kategoria3]]
1 - [id2, nazwa2, [kategoria1, kategoria3]]
]
[PHP] pobierz, plaintext 

Kategorie nie koniecznie muszą być w tabeli, ich nazwy mogą być jako ciąg znaków oddzielony zdefiniowanych separatorem.

Czy jest w ogóle możliwość osiągnięcia takiego wyniku za pomocą jednego zapytania?

Z góry dziękuję za pomoc.